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사천읍성의 위치는 정의리 일부와 선인리 일부에 걸쳐 있으며, 현재의 수양공원 일대를 포함하는 전지역이 옛 읍성지이다. 축성시기는 조선 세종 24년(1442)에 병조참판 신인손이 왕명에 의해 성을 쌓았다. 이로부터 4년 뒤인 세종 27년(1445) 봄에 공청(공무를 보는 집) 등 모든 건물을 짓고 현기를 정동 고읍에서 이곳으로 옮겼다. 규모를 보면 처음의 기록에는 성둘레 3,015척, 성벽의 높이 10.5~11.5척, 성문과 옹성이 각 세 곳이라 하였다. 그 후의 기록에는 성둘레 5,015척, 성벽의 높이 15척, 성가퀴 630곳, 성문 및 옹성이 각 세 곳에 있다 하였다. 이로 미루어 초기에 추가하여 증축이 있었음을 엿볼 수 있다. 이 성은 본래 백성을 보호하고 왜적을 막기 위해 쌓았으나 임진란 때 왜적에게 짓밟히는 수모를 겪었다. 특히 선조 32년(1598) 9월 28일경, 병사 정기룡 장군이 이끄는 조선군과 명나라 원군이 연합하여 이 성을 탈환하기 위해 혈전을 벌여 왜적을 몰아내었다. 이때 명나라의 유격장 노득공이 전사하였다. 지금의 산성공원은 옛 읍성의 일부로서 성안에는 수양루와 팔각정 등이 있어 시민의 휴식공간이 되고 있다.